Neste trabalho, são apresentados resultados experimentais em o controle de formação de um sistema composto por um grupo de robôs não-holonômicos. Controle de formação tem uma vasta gama de aplicações e é um tópico muito pesquisado pela sociedade acadêmica nos últimos anos. Este trabalho contribui com uma visão geral sobre controle de formação, antes de apresentar resultados, tanto simulados como experimentais, para um caso específico que é o de um esquema de controle de formação por função potencial artificial saturada e deslocada, que evita colisões entre robôs.