La presente asistencia de investigaci?n tiene como finalidad desarrollar un robot paralelo en el cual se reemplacen los eslabones flexibles que usualmente son cables por cadenas. El uso de pi?ones o ruedas dentadas agrega ventajas importantes con relaci?n a los robots accionados por cable como lo son: no requerir sistema de recolecci?n, no debe imponerse limitaciones por la deformaci?n del cable y aumentar la capacidad de carga. En este documento se muestra el dise?o y construcci?n de un robot paralelo comandado por cadenas basado en el desarrollo de un modelo matem?tico que permita el control para realizar diversas trayectorias. Adem?s se exponen las debidas consideraciones de dise?o para permitir el posicionamiento exacto y preciso del robot en su espacio de trabajo ?til. Es as? como se presenta un manipulador plano de 2 grados de libertad que tiene como dimensiones netas 1,006 m de ancho (W) por 1,200 m de alto (H), el cual se eval?o con una carga ?til de 5 Kg obteniendo una exactitud de 0,257 mm y una precisi?n de 0,556 mm mediante la realizaci?n de trayectorias geom?tricas y desplazamiento m?s complejos.The purpose of this research assistance is to develop a parallel robot in which the flexible links that are usually cables are replaced by chains. The use of pinions or sprockets adds important advantages in relation to cable-operated robots such as: not requiring a collection system, no limitations due to cable deformation and increased load capacity. This document shows the design and construction of a parallel robot commanded by chains based on the development of a mathematical model that allows the control to realize diverse trajectories. In addition, the appropriate design considerations are exposed to allow the exact and precise positioning of the robot in its useful workspace. This is how a flat manipulator of 2 degrees of freedom is presented, with a net size of 1.006 m wide (W) per 1,200 m high (H), which was evaluated with a 5 Kg payload obtaining an accuracy of 0.257 mm and an accuracy of 0.556 mm by performing more complex geometric paths and displacement.