Los sistemas dinámicos híbridos son útiles para analizar sistemas complejos, sin embargo, pueden incluir restricciones en el estado y en las entradas. Adicionalmente, el estudio de técnicas de control para estos sistemas puede ser dificil. En esta tesis, se proponen leyes de control óptimo para dos clases de sistemas conmutados: Ssutemas conmutados con conmutaciones controladas y sistemas conmutados con conmutaciones autonomas. Luego, se obtienen leyes de control predictivo y se muestran algunos ejemplos para la primera clase de sistemas.