TESIS
Estrategias de reconfiguración de un robot paralelo para incrementar su desempeño cinemático y espacio de trabajo
Fecha
2019-02-01Registro en:
Balmaceda Santamaría, Albert Lester. (2016). Estrategias de reconfiguración de un robot paralelo para incrementar su desempeño cinemético y espacio de trabajo. (Doctorado en Tecnología Avanzada), Instituto Politécnico Nacional, Centro de Investigación en Ciencia Aplicada y Tecnología Avanzada, Unidad Querétaro, México.
Autor
Balmaceda Santamaría, Albert Lester
Institución
Resumen
RESUMEN: En este trabajo se presenta una novedosa estrategia de reconfiguraci´on par unrobot paralelo tipo Delta. El robot en estudio, cuya patente est´a en proceso, est´a
equipado con una plataforma fija con elementos m´oviles que permiten modificar el
espacio Cartesiano operacional. Adem´as, las singularidades del manipulador pueden
ser aminoradas por su redundancia cinem´aticas inherente introducida por una
cuarta articulaci´on cinem´atica actuada. Los an´alisis de velocidad y aceleraci´on del
manipulador paralelo son realizados recurriendo a la teor´ıa de tornillos. Finalmente,
el desempe˜no cinem´atico del nuevo robot es investigado basado en el c´alculo
del n´umero de condici´on asociado con la matriz Jacobiana activa. Los resultados
obtenidos muestran la mejora del desempe˜no del mecanismo introducido, cuando
se comparan con los resultados generados para otro robot tipo Delta
ABSTRACT:This work introduces a novel reconfiguration strategy for a Delta-type parallel
robot. The robot at hand, whose patent is pending, is equipped with a fixed
platform with mobile elements that allows for modifying the operational Cartesian
workspace. Furthermore, singularities of the robot may be ameliorated owing to the
inherent kinematic redundancy introduced by four actuable kinematic joints. The
velocity and acceleration analyses of the parallel manipulator are carried out by
resorting to reciprocal-screw theory. Finally, the kinematic performance of the new
robot is investigated based on the computation of the condition number associated
with the active Jacobian matrix. The results obtained show improved performance
of the robot introduced when compared with results generated for another Deltatype
robot.
X