Estrategias de reconfiguración de un robot paralelo para incrementar su desempeño cinemático y espacio de trabajo

Abstract

RESUMEN: En este trabajo se presenta una novedosa estrategia de reconfiguraci´on par unrobot paralelo tipo Delta. El robot en estudio, cuya patente est´a en proceso, est´a equipado con una plataforma fija con elementos m´oviles que permiten modificar el espacio Cartesiano operacional. Adem´as, las singularidades del manipulador pueden ser aminoradas por su redundancia cinem´aticas inherente introducida por una cuarta articulaci´on cinem´atica actuada. Los an´alisis de velocidad y aceleraci´on del manipulador paralelo son realizados recurriendo a la teor´ıa de tornillos. Finalmente, el desempe˜no cinem´atico del nuevo robot es investigado basado en el c´alculo del n´umero de condici´on asociado con la matriz Jacobiana activa. Los resultados obtenidos muestran la mejora del desempe˜no del mecanismo introducido, cuando se comparan con los resultados generados para otro robot tipo Delta ABSTRACT:This work introduces a novel reconfiguration strategy for a Delta-type parallel robot. The robot at hand, whose patent is pending, is equipped with a fixed platform with mobile elements that allows for modifying the operational Cartesian workspace. Furthermore, singularities of the robot may be ameliorated owing to the inherent kinematic redundancy introduced by four actuable kinematic joints. The velocity and acceleration analyses of the parallel manipulator are carried out by resorting to reciprocal-screw theory. Finally, the kinematic performance of the new robot is investigated based on the computation of the condition number associated with the active Jacobian matrix. The results obtained show improved performance of the robot introduced when compared with results generated for another Deltatype robot. X