Thesis
Seguimiento de trayectoria y evasión de obstáculos usando algoritmos difusos para un robot móvil con tracción diferencial.
Fecha
2013-12-25Autor
Murcio González, Ignacio Alberto
Montiel Ross, Oscar Humberto
Sepúlveda Cruz, Roberto
Institución
Resumen
En esta tesis se presenta el diseño del sistema de controladores difusos para un robot móvil diferencial desarrollado para navegar en ambientes al aire libre sobre una ruta predeterminada desde el punto A al punto B sin la intervención humana. El robot móvil tiene como características principales el poseer un sistema de geo-navegación en tiempo real para obtener su posición actual durante la navegación, detección y evasión de obstáculos de forma autónoma. Para lograr la navegación autónoma se diseñó un sistema basado en controladores difusos de tipo Mamdani. El sistema realiza la detección y el análisis del entorno del robot móvil para tomar acciones que permitan alcanzar el punto de destino de una manera segura. La posición y la orientación del robot móvil se logran con el uso de las coordenadas geográficas, a través de un GPS y el uso de una brújula magnética que determina el ángulo de dirección. La detección del medio ambiente es a través de sensores ultrasónicos montados en el robot móvil. Las entradas posición y orientación del sistema se evalúan mediante reglas difusas, con la finalidad de controlar la velocidad de los dos motores de corriente continua para accionar las ruedas, y corregir el error de dirección del destino que se quiere alcanzar.