A presente monografia se propõe a analisar o processo de implementação do instituto processual da audiência de custódia frente à realidade penitenciária brasileira. Trata-se de um ato judicial pré-processual, que consiste no direito de que todo cidadão preso deve ter, em face do Estado, de ser apresentado pessoalmente e sem demora à autoridade judiciária competente para a devida análise da legalidade de sua prisão, primando pelos seus direitos fundamentais à dignidade e à liberdade. O estudo se dedica a observar o contexto sociojurídico-legal no qual se insere, compreendendo a lógica da prisão no Brasil e a sua complexa celeuma quanto à superlotação do sistema prisional, notadamente no que concerne à massiva e inadequada composição dada por “presos” provisórios. Identifica-se o caráter garantidor fundamental e, nesse ínterim, o extenso processo de normatização da audiência de custódia, partindo de sua previsão internacional em tratados de direitos humanos, perpassando a (in)convencional (in)ação legislativa e a importante movimentação do Poder Judiciário e do Conselho Nacional de Justiça (CNJ), até chegar à recente positivação dada pela Lei no 13.964/19. Busca-se, portanto, compreender o estado da arte de tal instituto no Brasil, especialmente na dinâmica atual, e mensurar sua capacidade de impacto na garantia de direitos fundamentais dos indivíduos “presos”. Verifica-se que, mesmo em meio a notados avanços normativos, persistem desafios de ordem estrutural: normativos, institucionais, socioculturais e políticos, que vão de encontro ao estabelecimento e ao respeito de tal desiderato fundamental humano.