Dise?o y construcci?n de un robot paralelo comandado por cables espacial

Asistencia de investigaci?n (D+TEC )

dc.contributorGarc?a Vanegas, Jorge Andr?s
dc.creatorCardozo Var?n, Jhon Anderson
dc.date2020-01-24T16:17:25Z
dc.date2020-01-24T16:17:25Z
dc.date2019
dc.date.accessioned2023-08-31T19:12:35Z
dc.date.available2023-08-31T19:12:35Z
dc.identifierCardozo Var?n, J.A. (2019). Dise?o y construcci?n de un robot paralelo comandado por cables espacial. [Tesis de pregrado, Universidad de Ibagu?]. https://hdl.handle.net/20.500.12313/1670
dc.identifierhttps://hdl.handle.net/20.500.12313/1670
dc.identifier.urihttps://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/8556314
dc.descriptionEn este trabajo se describe la asistencia de investigaci?n desarrollada para el dise?o y la construcci?n de un Robot Paralelo Comandado por Cables (RPCC) de tipo espacial, desarrollado en el semillero de dise?o mecatr?nico, MEC-AUTRONIC, perteneciente al grupo de investigaci?n D+TEC de la Universidad de Ibagu?. Dicho robot de 3 GDL consta de una plataforma m?vil, m?s conocida como efector final, suspendida y unida por 8 cables a una plataforma fija (bastidor). En la primera etapa del proyecto, se desarroll? un modelo matem?tico de la cinem?tica del robot para poder controlarlo y obtener as? su espacio de trabajo. En este trabajo se desarrolla el dise?o y la construcci?n de un Robot Paralelo Comandado por Cables (RPCC) suspendido y de 3 GDL (Grados-de-Libertad), ya que el n?mero de cables es mayor al n?mero de grados de libertad. La redundancia permite que el robot sea tolerante a fallas, las tensiones en los cables disminuyan, se ampli? el espacio de trabajo y mejor la rigidez de mismo. El espacio de trabajo de un RPCC es el espacio por donde se puede desplazar la estructura m?vil sin que haya colisiones entre los cables y cuerdas que solamente tiren del efector final, ya que ?stas no pueden empujar. Los RPCC tiene algunas ventajas interesantes, como la reducci?n de la inercia de la estructura m?vil, altas aceleraciones y movimientos r?pidos, un amplio espacio de trabajo, esto depender? de los l?mites de tensi?n y la longitud en los cables. Igual que sus ventajas tambi?n presentan varios inconvenientes, que d?a a d?a son estudiados para mejorar la eficiencia y factibilidad de estos robots como es: la colisi?n de los cables con el ambiente, naturaleza no r?gida de los cables para posicionar y rotaci?n en el efector final.
dc.descriptionThis paper describes the research assistance developed for the design and construction of a space-based Parallel Robot Commanded by Cables (RPCC), developed in the mechatronic design hotbed, MEC-AUTRONIC, belonging to the D + TEC research group from the University of Ibagu?. Said robot of 3 GDL consists of a mobile platform, better known as end effector, suspended and joined by 8 cables to a fixed platform (frame). In this work the design and construction of a Parallel Robot Commanded by Cables (RPCC) suspended and of 3 GDL (Degrees-of-Freedom) is developed, since the number of cables is greater than the number of degrees of freedom. The redundancy allows the robot to be tolerant to faults, the tensions in the cables decrease, the work space was expanded and the rigidity of it improved. The work space of an RPCC is the space through which the mobile structure can be moved without collisions between the cables and ropes that only pull on the end effector, since they can not push. The RPCC has some interesting advantages, such as the reduction of the inertia of the mobile structure, high accelerations and fast movements, a wide working space, this will depend on the voltage limits and the length in the cables. The same as its advantages also present several disadvantages, which day by day are studied to improve the efficiency and feasibility of these robots such as: the collision of the cables with the environment, non-rigid nature of the cables to position and rotation in the end effector.
dc.formatPdf
dc.formatapplication/pdf
dc.formatapplication/vnd.openxmlformats-officedocument.presentationml.presentation
dc.formatapplication/pdf
dc.languagees
dc.publisherUniversidad de Ibagu?.
dc.publisherFacultad de Ingenier?a
dc.rightsCreative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License
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dc.rightshttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
dc.subjectRob?tica paralela
dc.subjectRobots paralelos
dc.subjectComandados por cables
dc.subjectRobots con cables
dc.subjectDise?o mecatr?nico
dc.subjectPlataforma m?vil
dc.subjectEfector final
dc.subjectSolidworks
dc.subjectParallel Robotics
dc.subjectCable-driven
dc.subjectParallel Robots
dc.subjectCable robots
dc.subjectMechatronic design
dc.subjectMobile platform
dc.subjectFinal Effect
dc.titleDise?o y construcci?n de un robot paralelo comandado por cables espacial
dc.titleAsistencia de investigaci?n (D+TEC )
dc.typeTesis de pregrado
dc.typebchelorThesis


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