El presente trabajo consiste en la implementación de un prototipo virtual que permita la simulación y control de un brazo robótico para la manipulación de tubos durante la perforación de pozos petroleros, esto con la finalidad de validar la eficiencia y viabilidad del diseño e identificación de posibles fallas o colisiones en un modelo lo más aproximado a la realidad. Se presenta el proceso de diseño mecánico de los componentes y su modelo cinemático directo. Para esta actividad se empleo el software de diseño y control como solidworks y LabView, los cuales tienen una interacción y con los cuales se puede evaluar esta tarea por medio de la simulación. (...)