Tesis de Doctorado
DISEÑO DE CONTROLADORES PARA SISTEMAS ROBÓTICOS TELEOPERADOS
Autor
De la Mora Gálvez, Alberto
Institución
Resumen
Un sistema de teleoperación bilateral consta de cinco elementos: operador
humano, robot local, canal de comunicaciones, robot remoto y entorno. En dichos
sistemas, el canal de comunicaciones interconecta el robot local con el robot remoto.
Usualmente dicho canal limita la transferencia de datos entre ambos lugares.
Tal situación puede causar retardos considerables desde que el operador introduce
un comando hasta que éste es ejecutado por el robot remoto. Los retardos afectan la
estabilidad del sistema. Una posible solución a dicho problema ha sido proporcionada
por los esquemas basados en la transformación de dispersión que desde que fueron
propuestos han dominado el campo del control de sistemas de teleoperación.
La presente tesis doctoral tiene dos objetivos principales:
Proponer un nuevo algoritmo de control basado en redes neuronales artificiales
que garantice la convergencia a cero del error de posición entre el robot local y el robot
remoto de un sistema de teleoperación bilateral con retardos variables en el canal de
comunicaciones.
Validar experimentalmente el algoritmo de control diseñado en un sistema de
teleoperación formado por dos robots de tres grados de libertad.
En la tesis se presentan las generalidades de las redes neuronales artificiales así
como de las funciones de base radial.
La tesis describe las condiciones en las cuales las velocidades y el error de
posición convergen a cero si el operador humano no mueve el manipulador local y el
manipulador remoto no interactúa con el ambiente.
Los esquemas propuestos han sido validados mediante simulación y
experimentación con sistemas reales.