Identificación de un robot de tres grados de libertad

Abstract

RESUMEN: Este trabajo de tesis atiende el problema de modelado e identificación paramétrica de un robot rígido de tres grados de libertad, completamente actuado mediante motores de corriente directa. Para realizar la identificación de parámetros se necesita calcular el modelo dinámico del sistema, la matriz de regresión del sistema y su vector de parámetros. Se utiliza la matriz de regresión en un proceso de optimización para obtener una trayectoria ideal para estimular el sistema y obtener una mayor precisión en el proceso de identificación. Se utilizan ejemplos para explicar el problema de optimización y se muestran simulaciones y experimentos del procedimiento enfocado a un péndulo y a un robot de dos grados de libertad antes de presentar el sistema de tres grados de libertad, realizando comparaciones entre diferentes trayectorias optimizadas y la identificación calculada de cada una. Los resultados experimentales demuestran la efectividad del método de optimización usado.

ABSTRACT: This thesis deals with the modeling and parameter identification problems fo a rigid robot with three degrees of freedom. It is assumed that the system is fully actuated by continuous current motors. To achieve the identification of the parameters it is required to obtain the dynamic model of the system, the regression matrix and the parameter vector, employing the regression matrix in an optimization process to aquire and ideal desired joint trajectory to stimulate the system and gain precision in the identification process. Examples are used to explain the optimization problem. In addition, experiments and simulations are shown about the procedure focused on a pendulum and a two degree of freedom robot before presenting the three degree of freedom system, making comparisons between different optimized joint desired trajectories and the identification calculated from each one.