Construcción de mapas de ocupación 2D y 3D para la generación de entornos virtuales

Abstract

RESUMEN: Los mapas de ocupación tienen como objetivo representar el entorno a través de celdas o bloques de un tamaño predeterminado, fundamentándose principalmente en la probabilidad que determina si una celda está ocupada o libre. El concepto de mapa de ocupación 2D se puede trasladar a una representación en 3D, sin embargo, el coste computacional crece significativamente lo que provoca que el tiempo para construir un mapa 3D sea muy alto. Este trabajo se enfoca en reducir el tiempo de construcción de un mapa de ocupación 3D a través de un algoritmo propuesto. Este algoritmo genera un entorno que coincide en mayor parte con el mapa de ocupación 3D convencional. El mapa de ocupación 3D generado por el algoritmo se utiliza para exportarlo a un sistema de simulación 3D.

ABSTRACT: Occupancy grid maps are intended to represent the environment through cells or blocks of a predetermined size, based mainly on the probability that determines whether a cell is occupied or free. The concept of 2D occupation map can be transferred to a 3D representation, however, the computational cost grows significantly, which causes the time to build a 3D map to be very high. This work focuses on reducing the construction time of a 3D occupation map through a proposed algorithm. This algorithm generates an environment that coincides in most part with the conventional 3D occupation map. The 3D occupation map generated by the algorithm is used to export it to a 3D simulation system.