Control operacional de mecanismos manivela-corredera con retroalimentación lineal.

Abstract

En este trabajo se desarrolló el modelo cinemático y dinámico de un mecanismo manivela corredera multilazo, haciendo uso de la ecuación de movimiento de Eksergian para mecanismos de cadena cinemática cerrada de 1GDL. Así como también se validó el modelo dinámico obtenido con software especializado. Se desarrollaron esquemas de control basados en un controlador PID para el control de posición y seguimiento articular de la variable generalizada de nuestro mecanismo, a su vez se propuso una ley de control de operacional, capaz de posicionar el efector final del mecanismo en un punto dado. La ley de control propuesta fue comparada con otra ley de control basada en el Jacobiano natural del mecanismo, para así poder ponderar ambos esquemas de control. Se construyó una plataforma experimental con el fin de verificar y simular los esquemas de control desarrollados durante el trabajo de investigación. ABSTRACT. In this paper, we developed the kinematic and dynamic model of a multi-loop slider crank mechanism, making use of the Eksergian equation of motion for closed-loop kinematic mechanisms of 1 DOF. As well as validated the dynamic model obtained with specialized software. Control schemes were developed based on a PID controller for the position control and joint monitoring of the generalized variable of our mechanism, in turn an operational control law was proposed, capable of positioning the end effector of the mechanism at a given point. The proposed control law was compared with another control law based on the mechanism's natural Jacobian, in order to be able to weight both control schemes. An experimental platform was constructed in order to verify and simulate the control schemes developed during the research work.