Implementación de un sistema embebido para el teleoperación de un manipulador móvil

Abstract

RESUMEN: En el proceso de desarrollo de sistemas mecatrónicos, el primer paso es realizar bosquejos en donde se plasmen las ideas generadas cuando se tiene como objetivo solucionar un problema, a esta etapa se le conoce comúnmente como lluvia de ideas. El segundo paso, es seleccionar al menos una de estas ideas para iniciar el proceso de diseño, se definen las características y especificaciones del sistema de acuerdo a las necesidades planteadas al inicio del proceso, para concluir con el diseño del concepto de la solución planteada. El tercer paso es desarrollar los cálculos y diseños detallados necesarios para transformar un pensamiento en algo que sea funcional, puede ser algo tangible o intangible. El desarrollo del manipulador móvil teleoperado que se presenta en esta Tesis se realizó a partir de este proceso de diseño, está constituido por un brazo manipulador de tres grados de libertad y un robot móvil de tracción diferencial que es la parte tangible, y los algoritmos desarrollados en la estación base para monitorear los dispositivos de adquisición de datos provenientes del usuario, para dar a conocer la información que el usuario necesita para comprender el comportamiento del robot, y adicionalmente un programa que permite establecer comunicación entre la estación base y la estación móvil para enviar y recibir información concerniente a la trayectoria que debe seguir tanto el brazo manipulador, como la plataforma móvil, que corresponden a la parte intangible. De igual forma, en la estación móvil se desarrolló un programa sincrónico que permite la interacción entre los servomotores y sus controladores, así como también la comunicación entre las dos estaciones. Por medio de esta comunicación, la estación base le informa a la estación móvil que movimientos debe realizar, tanto el brazo manipulador como la plataforma móvil para la navegación del robot.