Teleoperación háptica de un manipulador móvil omnidireccional

Abstract

El presente trabajo se trata del diseño de un sistema de teleoperación con retroalmentación de fuerza aplicado en un robot manipulador paralelo montador sobre una plataforma móvil omnidireccional. Se detallan las plataformas de desarrollo que se utilizaron en la elaboración de este trabajo, así como sus respectivos modelos cinemáticos y dinámicos. Resultados experimentales son mostrados confirmando el correcto funcionamiento del sistema.