Desarrollo de un algoritmo basado en el modelo biomecánico del ser humano e implementación en un robot humanoide

Abstract

A partir de estrategias de modelado cinemático y simulación se desarrolló un algoritmo que describe el movimiento de la cabeza y las extremidades superiores, este se implementó en un robot humanoide (BIOLOID) con las capacidades motrices que tiene el ser humano. Se propone que el usuario realice diversos movimientos frente a un sensor óptico, el cual obtiene la información de las articulaciones mandándola a una computadora y con una interfaz que comunica a la computadora con el robot, éste es capaz de realizar los movimientos descritos por el usuario. El algoritmo se valida con la comparación de los movimientos en instantes específicos de tiempo, en donde el error máximo fue del 1%.