Tesis
Diseño e identificación paramétrica de un robot de configuración industrial.
Fecha
2016-06-20Autor
Hernández Niño, Sebastián Alejandro
Institución
Resumen
El presente trabajo de tesis aborda el diseño e identificación paramétrica de un robot de configuración industrial. Se propone el diseño de arquitectura abierta para una base experimental que consiste en un robot manipulador de 5 grados de libertad. Adicionalmente, se realiza el diseño de un efector final que consta de un mecanismo de pinza deformable para manipulación de objetos con geometrías irregulares.
Se obtienen los modelos cinemático y dinámico del robot manipulador. Para la obtención del modelo cinemático se implementa el formalismo de Denavit-Hartenberg, por otro lado, el modelo dinámico se obtiene utilizando el método de Euler-Lagrange y se valida por medio de simulaciones numéricas y utilizando herramientas de software asistido por computadora.
Finalmente, se realiza la identificación paramétrica del robot manipulador de 5 grados de
libertad, con y sin consideración del modelo de fricción, utilizando el algoritmo de mínimos
cuadrados junto con el modelo dinámico filtrado. ________________________ This thesis addresses the design and parametric identification of an industrial configuration robot manipulator. An open architecture design is proposed for an experimental test bed consisting of a 5 degrees of freedom robot. In addition, the design of an end effector is given, which consists in a deformable clamp mechanism for handling irregular geometry objects. Kinematic and dynamic models are derived. The Denavith-Hartenberg formalism is used to develop the kinematic analysis, while the Euler-Lagrange equations of motion are used to obtain the dynamic model of the robot. Then, the dynamic model is validated by means of numerical simulations, using the software SolidWorks. The least squares algorithm, together with a filtered dynamic model, are used to perform parametric identification of the 5 degrees of freedom robot with and without considering friction model.