Diseño e implementación de un sistema de navegación autónomo basado en el filtro extendido de Kalman en el módulo robótico CoroBot empleando lenguaje C

Abstract

La presente investigación tiene por objetivo principal implementar un sistema programado para la localización y planificación de trayectorias basado en el filtro extendido de Kalman a una unidad robótica de tipo CoroBot. Del mismo modo, se identifican las potencialidades y deficiencias del sistema como una unidad móvil de navegación, para lo cual se realizará un estudio cinemático del CoroBot y una descripción de todos los algoritmos programados para las observaciones de los ensayos en tiempo real.