Análise da Cinemática de Posição de uma Plataforma Stewart 6-3

Abstract

O objeto de estudo deste trabalho é a Plataforma Stewart, um manipulador paralelo. Primeiramente é feita uma apresentação da Plataforma Stewart além de sua descrição e modelagem geométrica. Um método para a dedução da cinemática direta é descrito em detalhes. Os resultados da cinemática inversa são apresentados com o propósito de verificar os cálculos da cinemática direta e também para realizar as análises de espaço de trabalho da Plataforma Stewart.

A dedução do método para a obtenção da cinemática direta foi apresentado em detalhes para validar os resultados disponíveis na literatura. Pequenas diferenças foram observadas devido a diferentes aplicações do método de solução da cinemática direta (Newton-Raphson).

O resultado deste trabalho é apresentado na forma de dois algoritmos, um para calcular a cinemática direta e um para a cinemática inversa usado para obetação do espaço de trabalho da Plataforma Stewart.

\textbf{Palavras-chave}: Plataforma de Stewart. Manipulador. Cinematica. Direta. Inversa. Newton-Raphson.