Análise da Cinemática de Posição de uma Plataforma Stewart 6-3

dc.contributorSimoni, Roberto
dc.creatorNishizawa, Willian Kenji
dc.date.accessioned2019-12-05T12:15:16Z
dc.date.accessioned2022-12-13T19:55:32Z
dc.date.available2019-12-05T12:15:16Z
dc.date.available2022-12-13T19:55:32Z
dc.date.created2019-12-05T12:15:16Z
dc.date.issued2019-11-29
dc.identifierhttps://repositorio.ufsc.br/handle/123456789/202269
dc.identifier.urihttps://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/5342467
dc.description.abstractO objeto de estudo deste trabalho é a Plataforma Stewart, um manipulador paralelo. Primeiramente é feita uma apresentação da Plataforma Stewart além de sua descrição e modelagem geométrica. Um método para a dedução da cinemática direta é descrito em detalhes. Os resultados da cinemática inversa são apresentados com o propósito de verificar os cálculos da cinemática direta e também para realizar as análises de espaço de trabalho da Plataforma Stewart. A dedução do método para a obtenção da cinemática direta foi apresentado em detalhes para validar os resultados disponíveis na literatura. Pequenas diferenças foram observadas devido a diferentes aplicações do método de solução da cinemática direta (Newton-Raphson). O resultado deste trabalho é apresentado na forma de dois algoritmos, um para calcular a cinemática direta e um para a cinemática inversa usado para obetação do espaço de trabalho da Plataforma Stewart. \textbf{Palavras-chave}: Plataforma de Stewart. Manipulador. Cinematica. Direta. Inversa. Newton-Raphson.
dc.languagept_BR
dc.publisherJoinville, SC
dc.rightsOpen Access
dc.subjectPlataforma
dc.subjectStewart
dc.subjectRobôs
dc.subjectCinemática
dc.titleAnálise da Cinemática de Posição de uma Plataforma Stewart 6-3
dc.typeTCCgrad


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