This paper proposes a control architecture based on the fusion of control actions generated by three simple controllers (PVTOL controllers, of the English Planar Vertical TakeOff and Landing) to guide autonomous aerial vehicles in 3D path positioning and tracking. Considering navigation as a task composed of the control of the orientation of the vehicle in relation to the target (associated with a Z-PVTOL controller), the control of its forward movement (associated with an XZ-PVTOL controller), and the Correction of any lateral displacement (associated with a YZ-PVTOL controller, similar to the XZ-PVTOL controller), our first approach consisted in executing said partial maneuvers one at a time, using the PVTOL controllers, switching from one to the other through the action of a supervisor. In this work the approach was changed, considering that the PVTOL controllers act simultaneously and generating the final control action by merging the control actions generated by them, thus gently coupling three very simple controllers. Experimental results are presented to validate the proposed approach, and its flight performance is compared with the performance corresponding to the switching strategy.En este trabajo se propone una arquitectura de control basada en la fusión de las acciones de control generadas por tres controladores sencillos (controladores PVTOL, del inglés Planar Vertical Take-Off and Landing) para guiar vehículos aéreos autónomos en posicionamiento y seguimiento de caminos 3D. Considerando la navegación como una tarea compuesta por el control de la orientación del vehículo en relación al blanco (asociada a un controlador Z-PVTOL), por el control de su movimiento hacia adelante (asociado a un controlador XZ-PVTOL), y por la corrección de cualquier desplazamiento lateral (asociada a un controlador YZ-PVTOL, similar al controlador XZ-PVTOL), nuestro primer abordaje consistió en ejecutar dichas maniobras parciales una por vez, utilizando los controladores PVTOL, conmutando de uno al otro mediante la acción de un supervisor. En este trabajo el abordaje se cambió, pasando a considerarse que los controladores PVTOL actúan simultáneamente y generando la acción de control final mediante la fusión de las acciones de control generadas por ellos, acoplando así suavemente tres controladores muy sencillos. Se presentan resultados experimentales para validar el abordaje propuesta, y su desempeño en vuelo es comparado con el desempeño correspondiente a la estrategia de conmutación.