A Controller Based on the Fusion of PVTOL Controllers for 3D Navigation of Autonomous Aerial Vehicles

Un Controlador Basado en la Fusión de Controladores PVTOL para Navegación 3D de Vehículos Aéreos Autónomos

dc.creatorSantos, Milton Cesar P.
dc.creatorSarcinelli-Filhot, Mario
dc.creatorBrandaot, Alexandre S.
dc.creatorCarelli, Ricardo
dc.date2019-10-30
dc.date.accessioned2022-11-08T21:42:43Z
dc.date.available2022-11-08T21:42:43Z
dc.identifierhttps://rtyc.utn.edu.ar/index.php/rtyc/article/view/352
dc.identifier10.33414/rtyc.36.226-243.2019
dc.identifier.urihttps://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/5150956
dc.descriptionThis paper proposes a control architecture based on the fusion of control actions generated by three simple controllers (PVTOL controllers, of the English Planar Vertical TakeOff and Landing) to guide autonomous aerial vehicles in 3D path positioning and tracking. Considering navigation as a task composed of the control of the orientation of the vehicle in relation to the target (associated with a Z-PVTOL controller), the control of its forward movement (associated with an XZ-PVTOL controller), and the Correction of any lateral displacement (associated with a YZ-PVTOL controller, similar to the XZ-PVTOL controller), our first approach consisted in executing said partial maneuvers one at a time, using the PVTOL controllers, switching from one to the other through the action of a supervisor. In this work the approach was changed, considering that the PVTOL controllers act simultaneously and generating the final control action by merging the control actions generated by them, thus gently coupling three very simple controllers. Experimental results are presented to validate the proposed approach, and its flight performance is compared with the performance corresponding to the switching strategy.en-US
dc.descriptionEn este trabajo se propone una arquitectura de control basada en la fusión de las acciones de control generadas por tres controladores sencillos (controladores PVTOL, del inglés Planar Vertical Take-Off and Landing) para guiar vehículos aéreos autónomos en posicionamiento y seguimiento de caminos 3D. Considerando la navegación como una tarea compuesta por el control de la orientación del vehículo en relación al blanco (asociada a un controlador Z-PVTOL), por el control de su movimiento hacia adelante (asociado a un controlador XZ-PVTOL), y por la corrección de cualquier desplazamiento lateral (asociada a un controlador YZ-PVTOL, similar al controlador XZ-PVTOL), nuestro primer abordaje consistió en ejecutar dichas maniobras parciales una por vez, utilizando los controladores PVTOL, conmutando de uno al otro mediante la acción de un supervisor. En este trabajo el abordaje se cambió, pasando a considerarse que los controladores PVTOL actúan simultáneamente y generando la acción de control final mediante la fusión de las acciones de control generadas por ellos, acoplando así suavemente tres controladores muy sencillos. Se presentan resultados experimentales para validar el abordaje propuesta, y su desempeño en vuelo es comparado con el desempeño correspondiente a la estrategia de conmutación.es-ES
dc.formatapplication/pdf
dc.formattext/html
dc.languagespa
dc.publisherUniversidad Tecnológica Nacionales-ES
dc.relationhttps://rtyc.utn.edu.ar/index.php/rtyc/article/view/352/281
dc.relationhttps://rtyc.utn.edu.ar/index.php/rtyc/article/view/352/282
dc.rightsDerechos de autor 2019 Revista Tecnología y Cienciaes-ES
dc.sourceTechnology and Science Magazine; No. 36 (2019): Technology and Science Magazine; 226-243en-US
dc.sourceRevista Tecnología y Ciencia; Núm. 36 (2019): Revista Tecnología y Ciencia; 226-243es-ES
dc.source1666-6933
dc.subjectFusión de acciones de controles-ES
dc.subjectVANTes-ES
dc.subjectNavegación autónomaes-ES
dc.subjectRobótica aéreaes-ES
dc.subjectFusion of control actionsen-US
dc.subjectVANTen-US
dc.subjectAutonomous navigationen-US
dc.subjectAerial roboticsen-US
dc.titleA Controller Based on the Fusion of PVTOL Controllers for 3D Navigation of Autonomous Aerial Vehiclesen-US
dc.titleUn Controlador Basado en la Fusión de Controladores PVTOL para Navegación 3D de Vehículos Aéreos Autónomoses-ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/article
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/publishedVersion


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