Tesis de maestría
Affordances y flujo óptico: evitación de colisiones de un vehículo autónomo.
Fecha
2011-08-01Autor
César de los Ríos González
De los Ríos Gonzalez, Cesar.
Institución
Resumen
Los siguientes elementos constituyen un marco referencial consistente para guiar la construcción de un agente inteligente móvil: la utilización de sensores de flujo óptico la utilización de perceptos bajo el enfoque de extracción de características y una estrategia basada en la teoría de percepción directa y affordances. Este es el marco referencial de esta tesis. En la naturaleza hay insectos que extraen información del flujo óptico para dirigir su vuelo, reaccionar y cambiar de dirección en menos de 30 milisegundos. Trasladar este fenómeno a un agente inteligente de diferentes capacidades motrices constituye una oportunidad en la Inteligencia Artificial. Se desarrolla una estrategia basada en affordances y sensores de flujo óptico para la evitación de colisiones de un vehículo autónomo que opera en el espacio proximal. El método está integrado por la teoría de percepción directa y affordances. De acuerdo a los experimentos realizados, el vehículo autónomo que se implemento en esta tesis es capaz de detectar y evitar colisiones con obstáculos que se encuentran en un rango de distancia de 10 a 80 centímetros cuando viaja a una velocidad máxima de 4.8 m/s.