Nonlinear Motion Control of a Rotary Wing Vehicle Powered by Four Rotors

Control no lineal del movimiento de un vehículo de ala rotativa impulsado por cuatro rotores

dc.contributoren-US
dc.contributores-ES
dc.creatorAraujo Estrada, S.
dc.creatorLiceaga Castro, E.
dc.creatorRodríguez-Cortés, H.
dc.date2011-01-06
dc.date.accessioned2018-03-16T14:04:14Z
dc.date.available2018-03-16T14:04:14Z
dc.identifierhttp://ojs.unam.mx/index.php/ingenieria/article/view/22777
dc.identifier.urihttp://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/1187223
dc.descriptionThis paper presents a solution to the motion control problem for a rotary wing vehicle powered by four rotors. It is considered that the rotary wing vehicle performs an indoor low speed flight mission so that aerodynamic effects are not taken into account. The proposed controller is based on a combination of the well-known backstepping nonlinear control design technique and bounded controllers. It is shownthat the resulting closed—loop dynamics evolves inside a set where singularities are avoided. Numerical simulations show the performance of the proposed controller.en-US
dc.descriptionEn este artículo se presenta una solución al problema de seguimiento de trayectorias en un vehículo de ala rotativa impulsado por cuatro rotores. Se considera que el vehículo de ala rotativa realiza una misión en un espacio cerrado con baja velocidad de manera que los efectos aerodinámicos no se toman en cuenta. Se muestra que la dinámica en lazo cerrado resultante evoluciona en un espacio en el cual no se tienen singularidades. Por medio de simulaciones numéricas se muestra el desempeño de la estrategia de control propuesta.es-ES
dc.formatapplication/pdf
dc.languagespa
dc.publisherFacultad de Ingenieríaes-ES
dc.relationhttp://ojs.unam.mx/index.php/ingenieria/article/view/22777/21504
dc.sourceIngeniería Investigación y Tecnología; Vol 10, No 004 (2009)es-ES
dc.source1405-7743
dc.subjectNonlinear control; bounded control; unmanned aerial vehicle; rotary wing vehicle; trajectory tracking asymptotic stabilityen-US
dc.subjectControl no lineal; control acotado; vehículo aéreo no tripulado; vehículo de ala rotativa; seguimiento de trayectorias; estabilidad asintóticaes-ES
dc.titleNonlinear Motion Control of a Rotary Wing Vehicle Powered by Four Rotorsen-US
dc.titleControl no lineal del movimiento de un vehículo de ala rotativa impulsado por cuatro rotoreses-ES
dc.typeArtículos de revistas
dc.typeArtículos de revistas


Este ítem pertenece a la siguiente institución