A través de la historia, el hombre ha tratado de mejorar su vida desarrollando diversos dispositivos mecánicos, eléctricos, electrónicos y una combinación de los anteriores. Respecto a la movilidad que tiene el usuario de una silla de ruedas, ha tratado de desarrollar mecanismos que le permitan transitar por pendientes y escaleras. De las diferentes propuestas de diseño de los distintos investigadores, se analizarán sus ventajas y desventajas para una alternativa de diseño de un mecanismo que no requiera de elementos de potencia extras más que el empuje del usuario de la silla o de la persona que lo empuja.