| dc.contributor | Oliveira, Gina Maira Barbosa de | |
| dc.contributor | http://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4784553Y0 | |
| dc.creator | Silva, Reslley Gabriel Oliveira | |
| dc.date | 2016-06-22T18:32:35Z | |
| dc.date | 2016-04-26 | |
| dc.date | 2016-06-22T18:32:35Z | |
| dc.date | 2015-09-21 | |
| dc.date.accessioned | 2023-09-28T21:14:20Z | |
| dc.date.available | 2023-09-28T21:14:20Z | |
| dc.identifier | SILVA, Reslley Gabriel Oliveira. Um modelo baseado em autômatos celulares e algoritmos genéticos
para a navegação de um time de robôs visando o controle de formação e o desvio de obstáculos. 2015. 136 f. Dissertação (Mestrado em Ciências Exatas e da Terra) - Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia, 2015. Disponível em: https://doi.org/10.14393/ufu.di.2015.476 | |
| dc.identifier | https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/12595 | |
| dc.identifier | https://doi.org/10.14393/ufu.di.2015.476 | |
| dc.identifier.uri | https://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/9066438 | |
| dc.description | Formation control is the task of coordinating a group of robots to get into and to maintain
a formation with a specific shape while moving in the environment. In this work we
investigated models based on cellular automata applied to this problem. We implemented
methods previously proposed in the literature and found some key limitations that worsened
the robot s trajectory quality. Thus, we created an evolutionary-cooperative method,
using the convergence and dynamics of a genetic algorithm along with the compact rules
and simplified processing of cellular automatas. The new method required low computational
infrastructure and was tested both in simulation and in real world experiments.
At the end, the new model exhibited better behaviours than their precursors in several
scenarios, improving the robot s trajectory and formation maintenance. | |
| dc.description | Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior | |
| dc.description | Mestre em Ciência da Computação | |
| dc.description | A tarefa de controle de formação trata de como coordenar robôs autônomos, fazendo
com que eles mantenham uma formação específica enquanto percorrem o ambiente. Em
nosso trabalho, investigamos modelos baseados em autômatos celulares aplicados a esse
problema. Implementamos métodos previamente propostos na literatura e encontramos
algumas limitações que impossibilitaram que os robôs executassem boas trajetórias. Desta
forma, criamos um método evolutivo-cooperativo, com o objetivo de utilizar as vantagens
de convergência e dinâmica de um algoritmo genético aliadas às regras compactas e processamento
simplificado dos autômatos celulares. O novo método foi testado tanto em
simulação quanto em experimentos com robôs reais. Como resultado, obtivemos uma
melhoria no sistema de deslocamento dos robôs e custo computacional baixo, tornando o
sistema adequado para cenários reais. | |
| dc.format | application/pdf | |
| dc.format | application/pdf | |
| dc.language | por | |
| dc.publisher | Universidade Federal de Uberlândia | |
| dc.publisher | BR | |
| dc.publisher | Programa de Pós-graduação em Ciência da Computação | |
| dc.publisher | Ciências Exatas e da Terra | |
| dc.publisher | UFU | |
| dc.rights | Acesso Aberto | |
| dc.subject | Autômatos celulares | |
| dc.subject | Controle de formação | |
| dc.subject | Time de robôs cooperativos | |
| dc.subject | Computação | |
| dc.subject | Robôs | |
| dc.subject | Cellular automata | |
| dc.subject | Formation control | |
| dc.subject | Cooperative robot team | |
| dc.subject | CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO | |
| dc.title | Um modelo baseado em autômatos celulares e algoritmos genéticos
para a navegação de um time de robôs visando o controle de formação e o desvio de obstáculos | |
| dc.type | Dissertação | |
