Aplicação de sistemas neuro-fuzzy e evolução diferencial na modelagem e controle de veículo de duas rodas

Application of neuro-fuzzy systems and differential evolution in the modeling and control of a two-wheeled vehicle

dc.contributorTavares, José Jean-Paul Zanlucchi de Souza
dc.contributorSanches, Leonardo
dc.contributorNeto, Roberto Mendes Finzi
dc.contributorBarros, Laécio Carvalho de
dc.creatorPereira, Bruno Luiz
dc.date2018-03-12T23:41:04Z
dc.date2018-03-12T23:41:04Z
dc.date2017-08-25
dc.date.accessioned2023-09-28T20:24:16Z
dc.date.available2023-09-28T20:24:16Z
dc.identifierPEREIRA, Bruno Luiz. Aplicação de sistemas neuro-fuzzy e evolução diferencial na modelagem e controle de veículo de duas rodas. 2017. 172 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Mecânica), Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia, 2017.
dc.identifierhttps://repositorio.ufu.br/handle/123456789/20877
dc.identifierhttp://dx.doi.org/10.14393/ufu.di.2017.46
dc.identifier.urihttps://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/9050107
dc.descriptionThis work proposes the neuro-fuzzy modeling and control applied to the static stability of a two-wheeled inverted pendulum vehicle, using differential evolution as optimization technique. During the modeling phase, the uncertainties related to the parameters and also to the neuro-fuzzy model response are determined. It is possible to verify that the neuro-fuzzy system is capable of satisfactorily adjusts to the data experimentally extracted from the vehicle. In the determination of the neuro-fuzzy controller, three strategies of parameter adjustment are tested, two of them being proposed in this text, and the results are compared between them and those obtained through classical controllers, and it is verified experimentally and through tests that the proposed approaches present a great capacity to adapt to the constraints imposed on the plant, guaranteeing the static stability and the energy efficiency of the system.
dc.descriptionCNPq - Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico
dc.descriptionDissertação (Mestrado)
dc.descriptionEsse trabalho propõe a modelagem e o controle neuro-fuzzy aplicados na estabilidade estática de um veículo de duas rodas do tipo pêndulo invertido, utilizando como método de otimização a evolução diferencial. Durante a fase de modelagem, determinam-se as incertezas relacionadas aos parâmetros e também à resposta do modelo neuro-fuzzy. Verifica-se que este é capaz de se ajustar satisfatoriamente aos dados extraídos experimentalmente do veículo. Na determinação do controlador neuro-fuzzy, testam-se três estratégias de ajuste de parâmetros, sendo duas delas propostas neste texto, e os resultados são comparados entre si e aos obtidos através de controladores clássicos, e verifica-se experimentalmente e por meio de testes estatísticos que as abordagens propostas apresentam grande capacidade de adaptação às restrições impostas à planta, garantindo a estabilidade estática e a eficiência energética do sistema.
dc.formatapplication/pdf
dc.languagepor
dc.publisherUniversidade Federal de Uberlândia
dc.publisherBrasil
dc.publisherPrograma de Pós-graduação em Engenharia Mecânica
dc.rightsAcesso Aberto
dc.subjectsistema neuro-fuzzy
dc.subjectneuro-fuzzy system
dc.subjectmodelagem neuro-fuzzy
dc.subjectneuro-fuzzy modeling
dc.subjectcontrole neuro-fuzzy
dc.subjectneuro-fuzzy control
dc.subjectevolução diferencial
dc.subjectdifferential evolution
dc.subjectcontrole inteligente
dc.subjectintelligent control
dc.subjectveículo de duas rodas
dc.subjecttwo-wheeled vehicle
dc.subjectCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA
dc.titleAplicação de sistemas neuro-fuzzy e evolução diferencial na modelagem e controle de veículo de duas rodas
dc.titleApplication of neuro-fuzzy systems and differential evolution in the modeling and control of a two-wheeled vehicle
dc.typeDissertação


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