Estudio del modelo cinemático y funcional de un prototipo de robot cuadrúpedo zoomorfo

dc.contributorVásquez Alfaro, Lorenzo
dc.contributorUniversidad de Tarapacá. Escuela Universitaria de Ingeniería Eléctrica - Electrónica.
dc.contributorSantos González, Erick
dc.creatorCabrera Astudillo, Roberto Andrés
dc.date2023-01-28T14:36:07Z
dc.date2023-01-28T14:36:07Z
dc.date2019
dc.date.accessioned2023-09-27T20:20:05Z
dc.date.available2023-09-27T20:20:05Z
dc.identifierhttps://repositorio.uta.cl/xmlui/handle/20.500.14396/746
dc.identifier.urihttps://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/8943365
dc.descriptionArchivos computacionales - PDF - Tesis digitales
dc.descriptionEn este trabajo se desarrolla un robot cuadrúpedo zoomorfo de tres grados de libertad por cada pata, cuya función es realizar diversas trayectorias usando un algoritmo de control de lazo abierto ejecutado atreves del programa MATLAB®. Interactuaremos con el robot vía wifi de una red local, usando un laptop como servidor, encargado de realizar los algoritmos más complejos. Con respecto al funcionamiento del robot, se realizará un estudio cinemático para la descripción analítica del movimiento espacial del robot como relaciones de posición y orientación. Se analizarán dos problemáticas tales como la cinemática inversa y directa. Para ello, se utilizarán métodos como Denavit y Hartenberg, métodos geométricos, métodos de matrices homogéneas de rotación y translación entre otras. En cuanto a su trayectoria, se utilizarán los modelos cinemáticos directos e inversos que describen el movimiento del robot, en los cuales se definirán los trayectos mediante coordenadas cartesianas en el plano XY o también mediante funciones matemáticas. Para la corroboración del algoritmo se realizarán modelos simulados a través de herramientas del software MATLAB® como lo es el “App Designer” y graficas de Matlab, así mismo verificar los movimientos, desplazamiento y seguimiento de trayectorias del robot. Posteriormente para seguir con pruebas del prototipo del robot.
dc.descriptionIn this work a zoomorphic quadruped robot with three degrees of freedom for each leg is developed, whose function is to carry out various trajectories using an open loop control algorithm executed through the MATLAB® program. We will interact with the robot via Wi-Fi on a local network, using a laptop as a server, in charge of carrying out the most complex algorithms. Regarding the operation of the robot, a kinematic study will be carried out for the analytical description of the robot's spatial movement as position and orientation relationships. Two issues such as inverse and direct kinematics will be analyzed. For this, methods such as Denavit and Hartenberg, geometric methods, homogeneous matrix methods of rotation and translation among others will be used. Regarding its trajectory, direct and inverse kinematic models will be used that describe the movement of the robot, in which the paths will be defined by means of Cartesian coordinates in the XY plane or also by means of mathematical functions. To corroborate the algorithm, simulated models will be carried out using MATLAB® software tools such as the "App Designer" and MATLAB graphics, as well as verifying the movements, displacement and tracking of the robot's trajectories. Later to continue with tests of the robot prototype.
dc.descriptionBibliografía : hojas 76-77
dc.descriptionMemoria (Ingeniero Civil Electrónico) -- Universidad de Tarapacá, Arica, 2019
dc.formatapplication/pdf
dc.format80 hojas
dc.formatilustraciones, tablas
dc.formatapplication/pdf
dc.languagespa
dc.publisherUniversidad de Tarapacá
dc.publisherArica
dc.relationRequerimientos mínimos: Conexión a internet, Acrobat Reader
dc.relationhttp://sb.uta.cl/CargadorTesis/TesisDigitalesARI/78644-Cabrera Roberto.pdf
dc.rightsAcceso abierto
dc.subjectROBOTS - SISTEMAS DE CONTROL
dc.subjectROBOTICA
dc.titleEstudio del modelo cinemático y funcional de un prototipo de robot cuadrúpedo zoomorfo
dc.typeTesis


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