Estudo comparativo de técnicas de controle por modos deslizantes e de controle adaptativo robusto

Comparative study of sliding modes and robust adaptive control techniques

dc.contributorNunes, Eduardo Vieira Leão
dc.contributorhttp://lattes.cnpq.br/6902697651661585
dc.contributorhttp://lattes.cnpq.br/4129980720494643
dc.contributorHsu, Liu
dc.contributorBattistel, Andrei Giordano Holanda
dc.creatorRebello, Gabriel Gomes
dc.date2022-07-29T18:59:46Z
dc.date2023-09-27T03:03:50Z
dc.date2017-06
dc.date.accessioned2023-09-27T13:46:32Z
dc.date.available2023-09-27T13:46:32Z
dc.identifierhttp://hdl.handle.net/11422/18046
dc.identifier.urihttps://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/8913496
dc.descriptionNeste trabalho apresenta-se um estudo de técnicas de controle adaptativo e por modos deslizantes capazes de lidar com sistemas incertos, com ênfase no super-twisting control e no controlador adaptativo robusto que apresenta características de estrutura variável em sua implementação, o binary model reference adaptive control (BMRAC). O desempenho desses controladores é avaliado por meio de simulações numéricas considerando diferentes situações relacionadas com sistemas incertos. Os resultados obtidos ilustram o comportamento dos controladores na presença de incertezas paramétricas, dinâmicas não modeladas e perturbações externas, servindo também como base de comparação entre as técnicas de controle abordadas. Considerando que estes e quaisquer outros estudos poderiam ser melhor aproveitados e entendidos caso houvesse elementos práticos de visualização e contato com o modelo em questão, neste trabalho é apresentada uma forma de desenvolver um ambiente laboratorial para estudos direcionados e ensino utilizando um simulador de realidade virtual 3D. Nesse contexto, um modelo virtual de um motor DC com uma carga é desenvolvido e utilizado para ilustrar o desempenho dos controladores super-twisting e BMRAC numa aplicação mais realista.
dc.languagepor
dc.publisherUniversidade Federal do Rio de Janeiro
dc.publisherBrasil
dc.publisherEscola Politécnica
dc.publisherUFRJ
dc.rightsAcesso Aberto
dc.subjectControle por modos deslizantes
dc.subjectcontrole adaptativo robusto
dc.subjectsimulador virtual
dc.subjectsuper twisting control
dc.subjectCNPQ::ENGENHARIAS
dc.titleEstudo comparativo de técnicas de controle por modos deslizantes e de controle adaptativo robusto
dc.titleComparative study of sliding modes and robust adaptive control techniques
dc.typeTrabalho de conclusão de graduação


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