The main concern of this work is to develop the analysis of a movable joint mechanism that is controlled by cables with three types ofl conections between the components. A description of the structure and of the proposed conections is made, which is followed by a stability analysis of each joint. The systems of equations for the conection types studied whiéh simulates the behavior of the structure under the variation of the forces applied in the cable as well as external forces are presented. Routines for the computations and some results are included. A prototype with one type of conection was built to verify the tendencies presented by the matematical model proposed to prove its consistence.Estudo de comportamento de mecanismo articulado controlado por cabos com três tipos de ligamentos destes aos elementos que o compõe. É feita a descrição da estrutura e dos ligamentos propostos, seguida da análise da estabilidade de cada, articulação. São apresentados os sistemas de equações dos tipos de ligamentos abordados que simulam o comportamento da estrutura face a variação de forças aplicadas nos cabos e/ou forças externas. Rotinas para o cálculo numérico e resultados são apresentados. A construção de um protótipo com um dos tipos de ligamentos fez-se necessária para verificação das tendências apresentadas pelo modelo matemático, comprovando a consistência deste.