Este artigo parte da compreensão atual da Saúde do Trabalhador (ST) no Brasil, concomitante à contribuição advinda dos avanços na Saúde Coletiva. Apresenta uma trajetória institucional do campo da ST no Sistema Único de Saúde (SUS) com ênfase nos desafios do desenvolvimento de ações de Vigilância em Saúde do Trabalhador. Sintetiza o caminho trilhado nos 30 anos de histórias institucionais, num percurso tortuoso entre processos de formação multiprofissional, esforços de articulação entre instâncias do SUS, apoios interinstitucionais especialmente de universidades públicas e interação com processos participativos e instituintes de controle social. Faz um breve balanço dos avanços e desafios diante das transformações contínuas das condições e formas de organização do trabalho e da limitada efetividade das políticas de Estado para o enfrentamento das condições de risco à saúde dos trabalhadores. E, finalmente, aponta perspectivas de que os avanços possíveis advêm de entrelaces dos movimentos sociais e acadêmicos com conquistas de espaços institucionais transformadores do próprio SUS, recuperando sua essência participativa e de promoção de saúde em uma visão ampla de política de Estado.This article draws on current understandings of workers' health in Brazil that emerged concomitantly with advances in the field of public health. It describes the institutional trajectory of the field of workers' health within the Unified Health System (SUS), emphasizing the challenges faced in developing actions in the sphere of workers' health surveillance. It synthesizes the often tortuous path taken over the last 30 years between multiprofessional training processes, coordination between different levels of the SUS, interinstitutional support, especially from public universities, and interaction with participatory processes. It provides an overview of progress and challenges in the face of continuous changes in working conditions and work organization and the limited effectiveness of government policies designed to address occupational health risks. Finally, it suggest that progress has come out of the intertwining of social and academic movements, with the opening up of institutional spaces that transform the SUS, reviving the underlying principles of participation and health promotion in broad vision of state policy.