Este estudo tem o intuito de caracterizar a atividade do motorista de caminhão quanto à demanda do trabalho e aos desafios impostos pela sua organização do trabalho. Foi utilizado o método da Análise Coletiva do Trabalho, que descreve a atividade a partir dos depoimentos dos trabalhadores durante reuniões com pesquisadores, com foco nos fatores que poderiam atuar como determinantes de acidentes e doenças relacionadas ao trabalho. Um total de 100 motoristas de duas empresas, submetidos a jornadas distintas de trabalho, participaram das reuniões. Os resultados revelaram que a falta de autonomia é uma das maiores queixas dos motoristas que trabalham no perímetro urbano durante o dia. Já o motorista que trabalha em horários irregulares e faz longas viagens trabalha sob tensão para cumprir os horários de entrega das mercadorias. O consumo de estimulantes constitui uma prática comum entre os motoristas decorrente das condições de trabalho, em especial a dificuldade de cumprir os horários e as longas jornadas, sendo parcialmente reconhecida por eles como um risco à saúde. Acrescem-se problemas relacionados à falta de segurança que atingem tanto os que atuam no perímetro urbano, como os que trabalham nas estradas. A análise da atividade destes motoristas revela uma realidade que merece intervenções voltadas para a melhoria de suas condições de trabalho, em especial no que se refere à regulamentação da jornada e à fiscalização de seu cumprimento, além de ações de promoção da saúde.The objective of this study was to characterize truck drivers’ activity concerning their work demands and challenges resulting from their work organization. The method applied was Collective Analysis of Work, which describes the activity based on the workers’ statements during their meetings with the researchers, focusing on factors that could be determinant for accidents and work-related diseases. A total of 100 drivers from two companies, working in different work schedules, were interviewed. The results showed that the lack of autonomy was one of the most frequent complaints for urban short-haul drivers who worked at daytime. Long-haul drivers worked irregular hours and were under pressure due to tight delivery schedules. Truck drivers took stimulant drugs regularly as consequence of their work conditions, particularly difficulties to be on schedule and endure long working hours. This aspect was only partially recognized as a risk to their health. In addition, there were problems related to lack of safety not only for the drivers working within urban areas, but also those on the road. The analysis of drivers’ work showed it is necessary to improve their work conditions, especially regulating and inspecting their work schedules, as well as developing programs to promote their health.