Trabajo de grado - Pregrado
Diseño y simulación de una plataforma para silla de ruedas
Registro en:
instname:Universidad de San Buenaventura
reponame:Repositorio Institucional Universidad de San Buenaventura
Institución
Resumen
Contiene tablas, graficas y figuras Este trabajo presenta el dise˜no de una plataforma m´ovil para silla de ruedas, que tiene como finalidad trasladar a un individuo con discapacidad motora en su tren inferior de un piso a otro. Para ello se realiza una revisi´on del estado del arte, un an´alisis de los diferentes sistemas mediante la formulaci´on de una matriz morfol´ogica y c´alculos estructurarles que permiten plantear un modelo funcional
apropiado. En este trabajo se desarrolla un modelo din´amico con un software de modelado de sistemas multicuerpo con fuerzas de contacto disponible en el entorno de simulaci´on de Simulink R© con el toolbox Simscape Multibody R© y la librer´ıa Sm Contact Forces R©. Se realiza el desarrollo de un entorno donde se eval´ua la estabilidad del sistema, esto se garantiza mediante la aplicaci´on de un control realimentado que usa un controlador ARDC en los subsistemas de locomoci´on y posici´on angular, de esta manera garantizando seguimiento de una trayectoria deseada en cada uno. This paper presents the design of a mobile platform for a wheelchair, whose purpose is to transfer an individual with motor disabilities in their lower body from one floor to another. For this, a review of the state of the art is carried out, an analysis of the different systems through the formulation of a morphological matrix and structural calculations that allow to propose a functional model.
appropriate. In this work, a dynamic model is developed with a software for modeling multibody systems with contact forces available in the Simulink R© simulation environment with the Simscape Multibody R© toolbox and the Sm Contact Forces R library. ©. The development of an environment where the stability of the system is evaluated is carried out, this is guaranteed through the application of a feedback control that uses an ARDC controller in the locomotion and angular position subsystems, in this way guaranteeing follow-up of a desired trajectory in each one. Pregrado Ingeniero Mecatrónico