O envelhecimento populacional e a urbanização são dois fenômenos mundiais em crescimento e representam uma das transformações sociais mais significativas do século XXI. Esse cenário exige mudanças que envolvem a mobilidade urbana, a qual é vivenciada pelos idosos de modo particular. Objetivou-se analisar as representações sociais de idosos sobre a mobilidade urbana em X na perspectiva do direito à cidade. Trata-se de uma pesquisa qualitativa, em que foram realizados levantamento documental e entrevista semiestruturada. Participaram do estudo onze idosos integrantes X. Para a análise das informações utilizou-se a técnica de análise temática de conteúdo, delimitando-se a categoria “Medo e Insegurança na relação com as barreiras”. Os sentimentos de medo e insegurança constituem as representações sociais dos idosos sobre a mobilidade urbana quando estes se deparam com barreiras, como o tempo curto no semáforo, o degrau alto do transporte público coletivo e o desrespeito por parte dos condutores de veículos, cuja interação entre as barreiras e as limitações funcionais oriundas do envelhecimento gera tais sentimentos. Tendo em vista que o envelhecimento é um processo progressivo, irreversível e previsível no curso de vida, é o espaço urbano que pode ser redimensionado e, assim, contribuir para a inclusão de idosos com diferentes graus de capacidade funcional no cotidiano da cidade. Eliminar as barreiras significa compensar as limitações funcionais e promover um espaço urbano mais justo, democrático e saudável.