El presente informe de tesis es el producto de un trabajo de grado para la obtenci?n del t?tulo de ingeniero electr?nico. Presenta el desarrollo de un sistema de reconstrucci?n 3D a partir de un sensor LiDAR 2D y haciendo uso de dos actuadores. El documento describe un proceso de caracterizaci?n de los dispositivos, modelamiento de la capa mec?nica, dise?o electr?nico y dise?o e implementaci?n de software mediante la plataforma ROS. Con ayuda del modelo cinem?tico se logra obtener una matriz de transformaci?n que tras calibrarse experimentalmente da origen a una nube de puntos tridimensionales. Se obtuvo un sistema con dos grados de libertad de bajo costo aplicable en una alta gama de Hokuyo 2D. Adicional, la inteligencia artificial es fundamental para la resoluci?n de problemas o en el ?mbito investigativo.This thesis report is the product of a degree project to obtain the degree of electronic engineer. It presents the development of a 3D reconstruction system using a 2D LiDAR sensor and two actuators. The document describes a process of characterization of the devices, modeling of the mechanical layer, electronic design and design and implementation of software using the ROS platform. With the help of the kinematic model it is possible to obtain a transformation matrix that, after being experimentally calibrated, gives rise to a cloud of three-dimensional points. It was obtained a system with two degrees of freedom of low cost applicable in a high range of Hokuyo 2D. In addition, artificial intelligence is essential for solving problems or in the field of research.