"En la actualidad las investigaciones en el área de la robótica móvil han tomado gran importancia debido al gran uso de robots en diversas aplicaciones y tareas como en procesos de automatización, transporte de materiales, exploración de zonas de riesgo, asistencia a personas discapacitadas etc; para ello es necesario desarrollar sistemas de control capaces de llevar a cabo la navegación autónoma de robots en forma eficiente y robusta. Con el fin de lograr la navegación autónoma es necesario que el robot interactué con el medio ambiente; para ello hoy en día se dispone de una amplía variedad de sensores, entre los cuales destacan los sistemas de visión, dada la importante ventaja de la medición sin contacto, su versatilidad, bajo costo y la rica información visual que proporcionan. Sin embargo, es importante mencionar que el uso adecuado y completo de la vasta información proporcionada por este tipo de sistemas, aun representa un reto en la comunidad científica. En esta tesis se presentan dos esquemas de control visual para robots móviles con ruedas, utilizando un sistema de visión montado sobre el robot, de tal manera que el problema se enfrenta utilizando únicamente información visual, sin recurrir a otro tipo de sensor, o información proporcionada por la odometría. Los esquemas de control presentados se basan en la estimación de una restricción geométrica impuesta entre un conjunto de imágenes de una misma escena. En particular se trabaja con el tensor trifocal porque es la restricción geométrica más general y además permite desarrollar sistemas de control capaces de funcionar en cualquier tipo de escenas y no únicamente en escenarios planos como en el caso de la homografía. Además reducen los problemas de mal condicionamiento que puede presentar la geometría epipolar."