Estrategia de control robusto ante perturbaciones de viento para una clase de vehículos aéreos no tripulados

Abstract

RESUMEN: En este trabajo se presenta el diseño de un controlador para estabilizar y realizar seguimiento de trayectoria para el vehículo aéreo no tripulado (VANT) conocido como PVTOL (por las siglas en Inglés de Planar Vertical Take-O_ and Landing). Para esto, se mencionan los antecedentes más relevantes sobre los VANT, para después explicar algunos modelos dinámicos que se han empleado para el sistema PVTOL. También se hace mención de las generalidades de la plataforma mecánica que se diseñó para realizar pruebas experimentales con un PVTOL. Finalmente, se presentan los procedimientos de diseño para los controladores que permiten estabilizar y realizar el seguimiento de trayectoria de un PVTOL que se encuentra sometido a una perturbación de viento. Para la realización de las simulaciones en lazo cerrado se empleó Matlab-Simulink. ABSTRACT: This work presents the design of a controller for stabilize and trajectory tracking for the Unmanned Aerial Vehicle (UAV) known as PVTOL (for short of Planar Vertical English Take-O_ and Landing). For this, the most relevant background information on UAVs are mentioned, for then explain some dynamic models that have been used for the PVTOL system. Also some generalities of the mechanical platform that was designed to perform experimental test with a PVTOL are showed. Finally, the design procedures for the controller that allow stabilize and track the trajectory of a PVTOL which is subject to a wind disturbance. Matlab-Simulink is used in the performance of the simulations with the system in closedloop