Implementación de Control en Cascada por medio de un microcontrolador para dos motores CD en el desplazamiento de un móvil en una rampa

Abstract

Este trabajo presenta la implementación de un control bajo la estructura cascada en un móvil por medio de un microcontrolador de la marca Freescale que permite el procesamiento de señales para el cálculo de la señal de control. Como primera prueba se controla un sólo motor de CD (corriente directa) de 12 V modelo FN30 con encoder incrementa, con una retroalimentación compuesta por un sensor de velocidad angular. Con este elemento primario de medición y con una interfaz de programación integrada se desarrolló un algoritmo para el control de velocidad del motor. Debido a que es necesario ver el comportamiento de un control de velocidad sin el control de corriente para probar si es posible subir una pendiente con ésta estructural de control, notando que un control de velocidad tiene una respuesta muy lenta y su consumo de corriente va en aumento hasta llegar al Setpoint establecido o incluso no alcanzar los requerimientos, gracias a la interfaz llamada FreeMaster se pueden monitorear las variables del móvil. Debido a los resultados obtenidos se elaboró un nuevo algoritmo bajo la estructura cascada ya que ésta permite tomar en cuenta la variable corriente que se ve relacionada con el control de velocidad, realizando pruebas sin ninguna carga, que permitieron ver, que sin ninguna perturbación existente el control no sufre modificaciones. Sin embargo se hicieron las pruebas con la perturbación es decir en el ascenso y descenso de una rampa. En un control a lazo cerrado sin una arquitectura en cascada, el sistema tardó en responder alrededor de 3 segundos, y no se alcanzó el punto de ajuste. En cambio el control en cascada demostró responder en un tiempo alrededor de los 500 ms