Control de un mecanismo de 2 GDL de cadena cinemática cerrada para tareas de sincronización

Abstract

En el presente trabajo se desarrolló matemáticamente a través de los modelos cinemático y dinámico un mecanismo de cadena cinemática cerrada de dos grados de libertad, y de esta manera a través del diseño (mecánico y electrónico), se construyó una plataforma experimental. Implementando un control de posición articular para tareas de posicionamiento, y un control de seguimiento de trayectoria operacional. Con el objetivo de ser una base teórica y experimental para desarrollar un trabajo a futuro de una plataforma electromecánica que pueda solucionar los problemas de errores de posicionamiento que se presentan frecuentemente en la inserción de los retrovisores de los parabrisas, en el sistema de posición y orientación de un manipulador robótico industrial. Se presenta un desarrollo minucioso en la definición de las características que posee el mecanismo de 2gdl, ecuaciones de restricción, singularidades cinemáticas, etc. Así como se exponen los valores de torque en cada uno de los motores con la finalidad de implementarlos a través de una ley de control. Logrando establecer un esquema de control en unos modos deslizantes para tareas de seguimiento de trayectoria, y la implementación de un control lineal PID.