Control de robots móviles usando retroalimentación visual.

Abstract

El objetivo general de esta tesis se enfoca al estudio, análisis e implementación de algoritmos de control de robots móviles propuestos en la literatura para garantizar el cumplimiento de los objetivos de control de regulación de postura, seguimiento de trayectorias y de ruta. Adicionalmente, este documento presenta la propuesta e implementación de un nuevo controlador para la solución del problema de control de ruta. El estudio de los controladores asume la medición precisa de la posición y orientación del robot, la cuál en la práctica es muchas veces realizada por medio de una cámara. Aunque se han obtenido resultados de naturaleza teórica, considerados importantes, también se ha realizado la implementación práctica de los controladores estudiados. Para ello, se realizaron experimentos con el popular robot uniciclo Boe Bot como parte del uso de una plataforma experimental de tiempo real cuyo costo y amplia capacidad de adaptación a diversos problemas de control de robots móviles son algunas de las características que la distinguen. La plataforma experimental está basada en el uso de una cámara para sensar la posición y orientación del robot. La intención de haber realizado experimentos es ilustrar la efectividad tanto de los controladores como de la plataforma experimental propuesta. __________________________________

This thesis addresses the study, analysis and implementation of controllers proposed in the literature to guarantee the control objective of posture stabilization, trajectory tracking and path control. Additionally, the proposal and implementing of a new controller for the solution of the path control problem is presented. The study concerning the controllers assumes robot position and orientation measurements, which in practice is achieved by using a camera. Although important theoretical results have been obtained, the studied controllers were experimentally tested with the popular unicycle robot Boe Bot by using an experimental platform of real-time in which the cost and a wide adaptability to various problems of control of wheeled mobile robots are some of the features that distinguish it. The experimental setup is based in using a camera to sense the robot position and orientation. The intention of the experiments performed is to illustrate the practical viability of the studied controllers.