Diseño paramétrico óptimo del mecanismo de la extremidad de un robot bípedo

Abstract

En este trabajo de tesis se propone el diseño de un mecanismo de ocho eslabones con un grado de libertad, con el propósito de reproducir un movimiento similar en forma al de la marcha humana, con la extremidad inferior de un robot bípedo en su plano sagital. Para el diseño del mecanismo se plantea su síntesis dimensional para generación de trayectoria como un problema de optimización numérica con restricciones; las restricciones propuestas están relacionadas con el criterio de Grashof, la morfología funcional de la extremidad bípeda, la calidad de transmisión de movimiento, y el movimiento de marcha deseado. Para resolver el problema de optimización del robot se utilizó el algoritmo de evolución diferencial; las soluciones obtenidas a través de las simulaciones muestran que la puesta en marcha del diseño propuesto es factible, con márgenes de error aceptables para la aplicación propuesta del mecanismo resultante.