Control un motor de corriente directa sin escobillas.

Abstract

En este trabajo de tesis se presenta el desarrollo y diseño de controladores adaptables para el seguimiento de trayectoria de un motor de corriente directa sin escobillas. El funcionamiento de los esquemas de control comprendidos en este documento son comprobados con la realización de simulaciones y experimentos. Así mismo, se hace uso de proyectores para mejorar las estimaciones de algunos parámetros, y evitar que tomen valores negativos. Los controladores estudiados en este trabajo son un controlador por modelo exacto para el seguimiento de trayectoria que requiere el conocimiento de todos los parámetros del motor, seguido de un controlador adaptable para seguimiento de trayectoria con la estimación de 14 parámetros del motor. Además, se expone una modificación del controlador adaptable logrado una reducción del número de parámetros estimados a 9 y finalmente se introduce un nuevo controlador adaptable para el seguimiento de trayectoria con la estimación de 7 parámetros con su correspondiente análisis de estabilidad. Además, se muestra el desarrollo de una plataforma experimental para el ensayo de controladores en un motor de corriente directa sin escobillas, y la descripción de los componentes de la misma, la cual se utilizó para demostrar en forma práctica los controladores estudiados en este trabajo.

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This thesis presents the development and design of adaptive controllers for trajectory tracking for brushless direct current motors. The performance of control schemes included in this document is evaluated by executing numerical simulations and real-time experiments. Two of the adaptive controller studied in this document incorporate projectors in the adaptation laws. The controllers involved in this work are an exact model controller for trajectory tracking, adaptive controller for trajectory tracking with the adaptation of 14 parameters; adaptive controller with the adaptation of 9 parameters; and finally, a new adaptive controller for trajectory tracking with the adaptation of 7 parameters. In addition, this document provides the description of an experimental platform for the testing of controllers in a brushless direct current motor, which was used to implement in real-time the studied controllers.