Análisis y control dinámico de un helicóptero a escala sobre plataforma

Abstract

RESUMEN: El presente trabajo de tesis describe el diseño, construcción y prueba de funcionalidad de una plataforma de pruebas de tres grados de libertad para un helicóptero de radio control para aplicaciones en control. La plataforma se diseñó con la finalidad de permitir el vuelo vertical del helicóptero y rotación. Se fundamentó por medio de una explicación de la teoría de vuelo y características de la aeronave. Se mencionan los procedimientos de construcción y especificaciones del diseño final. Para complementar el trabajo se proporcionan pruebas experimentales, tales como funcionamiento del sistema en lazo cerrado, de la plataforma, sensores (medición de rotación y elevación), vuelo vertical, giro, robustez de la estructura. Se diseñó un control de estructura variable verificado a través de simulaciones. Palabras clave: plataforma con helicóptero de radio control, lazo cerrado, diseño, construcción y prueba de funcionalidad.

ABSTRACT: This thesis describes the design, construction, and functionality test of a three degrees of freedom testbed, for a radio control helicopter for control applications purpose. The designed testbed allow the vertical flight of the helicopter and the yaw motion. The design procedure is based on the flight theory as well as the characteristics of a radio controlled helicopter. The construction procedures and specifications of the final tesbed are presented. To complement the design are provided experimental evidence, such as the closed-loop system responses, testbed, sensor performance (measurement of yaw motion and elevation), vertical flight, yaw motion, strength of the structure. A variable structure controller is designed and verified through simulations. Keywords: testbed, radio control helicopter, close-loop system, design, construction and functionality test.