Análisis e implementación de la simulación en tiempo real del sistema subactuado Pendubot

Abstract

RESUMEN: El control de un sistema no lineal (usando cualquier técnica) a través de un sistema digital en tiempo real, requiere de la selección del mejor tiempo de muestreo y del mejor resultado en calidad de respuesta respecto a una función de convergencia previamente establecida para asegurar la estabilidad del sistema. Si se tiene interés en emplear un sistema no lineal para probar nuevas técnicas de control a nivel de simulación en un sistema digital de tiempo real, se deben tomar en cuenta los tiempos de muestreo y de ejecución tanto del propio sistema como de la ley de control. En este trabajo se desarrolla y prueba una metodología para la determinación del rango aceptable en los tiempos de muestreo y de ejecución para la implementación de la simulación en tiempo real de un sistema no lineal conocido como pendubot, considerando tanto la respuesta del sistema en lazo abierto como la respuesta con algunas leyes de control.

ABSTRACT: The control of a nonlinear system (by any technique) trough a real-time digital system, needs the better choice of the sampling time and the better quality in the response respect to a convergence function previously established by assure the system stability. If we are interested in the use of a nonlinear system to probe new techniques of control in simulation in a real-time digital system, we most to consider the samplings time and the executions time as the own system as the control law. In this thesis we develop and probe a methodology to calculate the acceptable range in the samplings time and in the execution time to the real-time simulation of the nonlinear system called pendubot, considering the time response as in open loop as with some control laws.