Control de robots manipuladores en espacio de tarea: aplicación en el control de posición y orientación

Abstract

Esta tesis trata el problema de control de posición y orientación de robots manipuladores en espacio de tarea. En la industria, el control de robots manipuladores es de tipo Proporcional Integral Derivativo (PID) en coordenadas generalizadas, debido principalmente a su sencillez; sin embargo, en lo que se refiere a la aplicación de control PID en espacio de tarea hasta hace muy poco tiempo no se había llevado aplicación alguna, de hecho fue poco después que se inició esta tesis, que apareció una aplicación en espacio de tarea, específicamente en visual servoing, realizada por (Martínez, 2002). El hecho que motiva esta tesis es el de extender los resultados del control en coordenadas articulares al de las coordenadas en espacio de tarea, así como explicar las limitaciones existentes en esta extensión.

ABSTRACT: This thesis deals with the control problem of robots manipulators position and orientation on task space. The application of robots manipulators is of the PID (Proportional Integral Derivative) kind on generalized coordinates, because of its simplicity; however PID control hadn’t been applied yet until recent time. In fact, the principal motivation is to extend the results from the control in generalized coordinates to the control in task space.