| dc.creator | Vergara Rivas, Eduardo Esteban | |
| dc.creator | Ramírez Alegría, Roberto (Profesor patrocinante) | |
| dc.date | 2023-05-19T14:38:09Z | |
| dc.date | 2023-05-19T14:38:09Z | |
| dc.date | 2021 | |
| dc.date.accessioned | 2023-05-19T16:02:23Z | |
| dc.date.available | 2023-05-19T16:02:23Z | |
| dc.identifier | http://dspace.utalca.cl/handle/1950/13401 | |
| dc.identifier.uri | https://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/6306183 | |
| dc.description | 60 p. | |
| dc.description | Los robots de servicio se crearon para realizar tareas no industriales que ayuden a
las personas, hasta ahora solo destacan los robots aspiradora Roomba o Spencer,
un robot sin brazos que orienta a personas en los aeropuertos de Holanda. Sin
embargo, ninguno inserta el desplazamiento como su principal característica. Esta
tesis busca aportar al mundo de la robótica de servicio con una investigación de
un robot ballbot simple pero funcional, que sea robusto en aplicaciones básicas de
desplazamiento y equilibrio. Se propone dar a conocer los distintos tipos de robots
construidos hasta la fecha con sus principales características y métodos con los
que se construyeron, creando un ballbot omnidireccional controlado de forma no
lineal con un controlador fuzzy. Se pretende controlar un sistema complejo de
modelar y simular basado en un sistema simple, que se comporte de igual manera
como lo es un péndulo invertido simple en 2 dimensiones. Finalmente, los
resultados obtenidos muestran que un control fuzzy es capaz de controlar un robot
de modelo complejo basándose principalmente en su comportamiento. Sin
embargo, existe una notoria limitación en su equilibrio principalmente por los
componentes utilizados, siendo los actuadores los más críticos. Esto es algo que
escapa de los alcances de la tesis y es independiente de las habilidades utilizadas
para la implementación de un sistema de control, ya que mediante simulaciones el
control implementado es capaz de realizar su objetivo comportándose de igual manera ante sistemas de baja y alta complejidad. | |
| dc.language | es | |
| dc.publisher | Universidad de Talca. Facultad de Ingeniería | |
| dc.title | Diseño, construcción y control de un robot de equilibrio inestable | |
| dc.type | Thesis | |
