El presente trabajo de tesis se enfoca en el modelado dinámico de robots manipuladores con geometría plana (cuya estructura mecánica y su movimiento yacen en un plano) y arreglo secuencial de eslabones que se interconectan mediante articulaciones rotacionales que, en esta investigación, se han denominado como robots PBD de N grados de libertad; para el modelado, se consideran las ecuaciones de movimiento de Lagrange. Se proponen expresiones generales inéditas para obtener cada uno de los elementos de la matriz de inercia M, la matriz centrifuga y de Coriolis C y el vector de pares gravitacionales g, además de fórmulas para calcular la función de energía cinética y energía potencial. Como fruto de esta investigación, se reporta el modelo dinámico y resultados de simulaciones numéricas con robots PBD de 2 y 3 grados de libertad. Finalmente, se determinan las propiedades de acotamiento de los componentes de M, C y g, así como las cotas explícitas de la función de energía potencial y de la matriz de inercia, las cuales pueden ofrecer ventajas en el diseño y sintonización de sistemas de control.This thesis focuses on the dynamic modeling of robot manipulators with plane geometry (whose mechanical structure and its movement lie in a plane) and sequential arrangement of links that are interconnected by means of revolute joints that, in this research, have been called PBD robots with N degrees of freedom; for modeling, the Lagrange equations of motion are considered. Unpublished general expressions are proposed to obtain each of the elements of the inertia matrix M, the centrifugal and Coriolis forces matrix C and the vector of gravitational torques g, as well as formulas to calculate the kinetic and potential energy functions. As a result of this research, the dynamic model and results of numerical simulations with PBD robots of 2 and 3 degrees of freedom are reported. Finally, the bounding properties of the M, C and g components are determined, as well as the explicit bounds of the potential energy function and inertia matrix, which can offer advantages in control systems design and tuning.