Tesis
Diseño de un controlador no lineal multivariable por realimentación de estado aplicado a un robot manipulador esférico de tres grados de Libertad
Autor
Maravi Pinto, Ronald Divio
Maravi Pinto, Ronald Divio
Institución
Resumen
El presente trabajo trata sobre el diseño de un controlador no lineal multi- variable por realimentación de estado aplicado a un robot manipulador esférico de 3 grados de libertad (3 DOF: 3 Degree-of-freedoms). Este manipulador se compone de una base giratoria y 2 eslabones, cuyas posiciones angulares son su¬jetos de control y las salidas controladas deben seguir la evolución de trayectorias arbitrarias.
Para este estudio, se ha organizado el trabajo en seis capítulos de la siguiente forma:
En el capítulo I denominado Introducción se presentan los objetivos y el alcance del trabajo.
En el capítulo II denominado Planteamiento del Problema se presenta el enun¬ciado del problema.
En el capítulo III denominado Modelado de la Planta se desarrolla el mode¬lado matemático usando el algoritmo Lagrange-Euler.
En el capítulo IV denominado Retroalimentación No Lineal se presenta el fundamento teórico de la técnica de control no lineal para procesos SISO (simple entrada y simple salida) y para procesos MIMO (múltiple entrada y múltiple salida).
En el capítulo V denominado Simulación del Sistema se ilustran los resultados obtenidos de las simulaciones hechas en MATLAB. Las simulaciones han sido realizadas para el control de trayectoria constante y para control de trayectoria senoidal. Así mismo se presenta el comportamiento del manipulador utilizando el Toolbox Robotics para MATLAB.
En el capítulo VI denominado Especificaciones Técnicas se define el hardware y software para una futura implementación en tiempo real.
Finalmente se presenta las conclusiones, bibliografía y los apéndices.
En el Apéndice A se presenta el cálculo del coeficiente de fricción viscosa del segundo eslabón.
En el Apéndice B se presenta los programas del algoritmo de Lagrange-Euler y el algoritmo de control no lineal, escritos en código MATLAB.
En el Apéndice C se presenta los resultados experimentales de la implementación en tiempo real de un robot manipulador de 2 grados de libertad. Tesis