Se resuelve el problema de seguimiento de trayectoria del sistema no lineal robot de un grado de libertad en todo su rango de operación, en forma precisa y rápida, usando la técnica de control no lineal, basada en la geometría diferencial, denominada Linealización por Realimentación. Se exponen los fundamentos de esta técnica y se aplican al problema mencionado. Se simula e implementa el sistema de control y su funcionamiento es comparado, con el de controladores lineales PID y por Realimentación de Estado diseñados e implementados para resolver el mismo problema, con la finalidad de demostrar las ventajas de usar técnicas no lineales en sistemas no lineales. Se compensan además las fricciones no lineales discontinuas estática y de Coulomb.Tesis