This article condenses the theory for the valuation of contingent claims in complete and arbitrage-free markets by means of martingales The main focus is centered on markets in which it is possible to negotiate at any time; that is, markets whose history takes place at a continuous time.Este artigo condensa a teoria de avaliação de títulos contingentes em mercados completos e livres de arbitragem por meio de martingais. Tocla a atenção está voltada para mercados onde é possível negociar em qualquer instante do tempo, isto é, mercados cuja história se desenvolve em tempo contínuo.